Özkan, Oben2026-02-282026-02-2820192667-579Xhttps://hdl.handle.net/20.500.12403/8025Bu makalede ataletsel sensörlerin işleyiş biçimi, modellenmesi ve bu sensörlerin çıktılarının sensör füzyonu ile birleştirilerek açısal konum referans sistemi tasarımı açıklanmıştır. Dış kaynaklardan bağımsız bir şekilde ölçüm yapabilen bu sensörler iç ortam navigasyon sistemlerinde de kullanılmaktadır. Bu tarz navigasyon uygulamalarından biri de yaya takip sistemleridir. Yaya takip sistemlerinde yürüyüşün doğasından kaynaklanan ivmelenme değerlerinin integralleri alınarak hız ve konum değerlerine ulaşılmak suretiyle hesabi bir seyrüsefer uygulaması yapılır. Makalede tasarlanan açısal konum referans sistemi yürüyen bir kişinin ayağına monte edilerek iç ortam navigasyon sistemi üzerinde çalışılmış ve sensörlerden kaynaklanan hatalar önerilen filtre algoritması ile en aza indirgenmeye çalışılmıştır. Çalışma sonunda filtre gerçeklenmiş ve sensörlerden kaynaklanan konumsal kaymanın giderildiği gözlemlenmiştir.trinfo:eu-repo/semantics/openAccessEngineeringMühendislikArticle2193103